1907 wurden die reichen lokalgeschichtlichen und volkskundlichen Sammlungen vom Historischen Verein begründet. Seit 1973 ist das inzwischen von der Stadt getragene Museum in zwei großen Räumen des Feuerwehrhauses eingerichtet. Die Bestände stammen aus den Schlössern Wallenburg und Wattersdorf, aus der Stadt Miesbach und ihrem bäuerlichen Umland. Sie belegen die reiche Kulturgeschichte dieses Gebiets vom 17. bis ins 20. Jh. Ein Schwerpunkt der Sammlung sind bemalte Möbel des Miesbacher Raumes, darunter eine vollständige Bauernstubenausstattung des 17. Jh. aus Reisach. Hinzu kommen Trachten, Glas und Keramik, weiterhin Zeugnisse der Volksfrömmigkeit und kirchliche Bildwerke. Umfangreiche Sammlungen an Zunftdokumenten, Werkzeugen und Produkten des Handwerks sowie landwirtschaftliche Geräte zeugen von alten Arbeitsweisen. Auch dem Kohlebergbau, der 1849–1911 für Miesbach große wirtschaftliche Bedeutung hatte, ist eine Abteilung gewidmet. Das Museum bewahrt außerdem vor- und frühgeschichtliche Funde, welche die Besiedlung des Gebietes seit der Bronzezeit belegen, ferner Zeugnisse der Stadtgeschichte, des Militär- und des Schützenwesens.